一、ARM+DSP嵌入式仿真平台（论文文献综述）
刘付金[1]（2020）在《基于QEMU的嵌入式通信加密系统设计与实现》文中研究表明伴随着高科技水平不断上升,嵌入式设备的特点之一程序化高度集中,使得嵌入式设备开发调试面临着困难的挑战,深刻影响着每个有嵌入式开发和调试需求的企业及个人。虚拟化技术为底层的嵌入式开发带来了新的机遇,可以让嵌入式设备开发效率提高和成本的下降,然而这些虚拟化平台通常对嵌入式的处理器虚拟化达不到相应的效果,存在虚拟化程度低或者操作复杂,甚至不安全的隐患。QEMU是一个代码开源且移植性高的虚拟化仿真平台,相比其他开源的虚拟化平台,可以提供更强的灵活性、更少的操作、更好的控制和更低的成本,更擅长虚拟化常见的嵌入式设备处理器。本文提出基于QEMU虚拟化平台,去虚拟化PowerPC嵌入式设备,设计研究出PowerPC的通信加密系统解决方案为用户和企业提供开发效率高、成本低和安全的嵌入式开发的一个系统。因此本文具体工作内容主要为以下:（1）搭建基于QEMU的PowerPC嵌入式平台,它是由多个宿主机和客户机组成的,客户机主要是QEMU仿真PowerPC405GPR开发板,现在很少有关于PowerPC开发板虚拟化的文献研究,而且QEMU里关于可提供虚拟化的处理器架构也很局限,因此本文借鉴QEMU运行模拟器的实现原理,自定义开发PowerPC405GPR开发板,并在QEMU中注册,将开发的PowerPC开发板加入到QEMU可提供的虚拟化处理器架构里,并为此设计对应的Bootloader。宿主机是要基于内核版本是2.4.18下运行的虚拟机,在此基础上本文搭建基于QEMU的PowerPC嵌入式平台。（2）在基于PowerPC嵌入式平台上进行二次开发,设计并实现了基于QEMU的嵌入式通信加密系统模型。本方案设计了PCI通信数据接口和USB通信数据接口功能,完成了PCI设备和USB设备的仿真,为仿真设备创建了数据交互区,实现了宿主机和客户机之间通过内部总线设备来实现通信。相比硬件开发大大节约了开发的成本和快速解决通信接口测试问题。（3）基于通信数据接口添加了TLS加密算法设计,通过对TLS加密协议解析和实践研究,设计证书密钥管理分配和数据安全加密策略,在宿主机和客户机的通信数据接口上进行了加密设置,从而实现了数据安全,而且有效保证不被第三方攻击的可能。实验结果证明,基于QEMU的PowerPC嵌入式通信加密系统是一个稳定存在QEMU注册中,而且基于PowerPC的通信加密系统为用户提供了快速地找到软件问题,定位出现故障地方,从而很大程度上提升虚拟化可靠性、操作性甚至安全性。
黎铮艺[2]（2019）在《基于多视觉特征全局显着性检测算法的优化及在嵌入式平台下的应用》文中进行了进一步梳理老年性黄斑变性和视网膜色素变性是两种不可治愈的视网膜退行性疾病,这两种疾病的发病机理都是因视网膜光感受器细胞逐渐退化,最终导致患者失明。视觉假体的发展为失明患者重建人工视觉带来了可能。视觉假体系统通常由图像捕获装置、图像处理单元、射频发射模块、信号接收模块以及刺激电极阵列等部分组成。然而,由于受生物安全性、材料、手术安全以及制造工艺等因素的限制,目前可植入的电极数量及电极阵列尺寸极其有限,导致视觉假体重建的人工视觉存在视敏度低、视野小的问题。因此,如何在小视野、低分辨率人工视觉下,通过有效的图像处理方法将场景中有用的信息提取出来是视觉假体领域下需要解决的一个重要问题。针对这一问题,本文提出了一种基于颜色、颜色强度差异和空间分布三种视觉特征的全局显着性检测算法。该算法能够有效的提取和增强自然场景中的显着性物体。为了验证该算法的优越性,本文将10种现有的显着性检测算法和本算法在一公开数据集上进行了实验,实验结果表明本文提出的算法在该领域广泛使用的几个评价指标中均显示出明显的优势。此外,本文还初步搭建了一个嵌入式图像处理平台,并将本文所提出的显着性检测算法应用于该平台下,以评定和分析算法在嵌入式平台下的运算性能及其影响因素,为以后视觉假体图像处理单元的研发以及仿真假体视觉下图像处理单元的搭建的奠定了一定的基础。
陈晓磊[3]（2017）在《基于室内自主飞行平台的多信源处理与融合算法研究》文中指出近年来,室内自主飞行实验室由于其自身优势已经成为国内外的研究大热,科研人员可以方便地调试控制算法并进行实验验证。国防科技大学的室内自主飞行平台应运而生,形成了一个集实验室外测环境,机载测试环境,仿真平台为一体的多源信息采集处理的综合平台。在该平台下通过对MEMS陀螺仪加速度计和UWB定位设备数据进行采集分析,将多源传感器信息进行融合,进行室内低成本高精度定位定姿研究。首先,从室内自主飞行平台入手,研制了搭载DSP、MEMS加速度计陀螺仪和UWB定位标签的导航控制板,相关程序算法可以通过代码生成的方式下载进去,并可以在室内进行车载导航控制板跑车实验。其次,针对低成本小尺度MEMS惯组随机误差大而导致室内等效飞行的位置姿态解算精度低甚至发散的问题,使用了互补滤波算法融合加速度计和陀螺仪信息,消除陀螺零偏,并进行了姿态验证。然后,通过Allan方差分析法对MEMS陀螺仪进行了随机误差参数辨识,建立了陀螺仪加速度计和UWB定位误差模型,利用卡尔曼滤波方法对惯性传感器和UWB定位系统数据进行处理并融合,提出了低动态小范围内的系统状态方程,并设计了两套系统的时间同步方法,建立了UWB定位模型和组合导航模型库。最后,在室内进行了实验验证,结果证明将捷联惯性导航定位方式和UWB定位方式进行融合后能够结合两种方法的优点,提高载体室内定位精度。论文以室内自主飞行平台为基础,以室内组合导航定位定姿为目的,分析了MEMS惯性器件和UWB定位设备的误差模型和融合算法,实现了低成本惯性传感器在室内相对高精度的定位定姿。
王刚[4]（2016）在《ARM+DSP嵌入式仿真系统在船舶电力推进中的应用》文中指出一直以来,船舶电力推进系统的控制都是研究的重点。为了获得良好的控制性能,降低设备成本,嵌入式控制系统逐渐进入了人们的视野。由于集成电路产业的快速发展,基于ARM与DSP的控制系统已经在工业控制领域获得了非常广泛的应用。本文首先研究船舶电力推进系统的控制需求,对推进负载和电机的控制系统建立精确的控制模型,在此基础上设计出基于TMS320VC5470控制器的嵌入式船舶电力推进仿真系统,给出双核通信软件的设计流程和计算机控制界面。
刘犁[5]（2015）在《嵌入式实时仿真平台接口通信的设计与应用》文中认为本文从ARM+DSP嵌入式仿真系统的相关理论入手,分析其特点,论述ARM+DSP嵌入式仿真平台CAN总线的接口硬件以及总线通信原理和程序设计,分析嵌入式实时仿真平台接口通信技术在动力推进系统中的应用,展望其未来。
王华英[6]（2013）在《基于嵌入式平台的吊舱式电力推进仿真系统》文中进行了进一步梳理吊舱式电力推进仿真系统中,一般采用工控PC机作为仿真计算机,但是工控PC机在提高实时性和精确度方面受到很大约束。因此,本文采用了更加高性能的吊舱式电力推进仿真平台（即AR M+5000系列的DSP嵌入式仿真平台）,并探讨了吊舱式电力推进器在这种高性能的仿真平台上的应用。
付言华[7]（2010）在《网络化嵌入式实时控制器的设计与开发》文中提出目前,控制理论研究者对于复杂对象控制方法的研究大多是通过仿真验证或理论分析,缺乏物理实验系统的验证。因此,为复杂对象控制方法的研究提供一个易于实验的物理实验系统是具有重要意义的。近年来,东北大学自动化研究中心致力于控制理论实验平台的研究与开发,并把快速原型控制器的研究作为整个实验系统研究的核心。本文以此为背景,分析了国内外快速原型控制器的现状,针对高端产品成本高、体积大不适合小型移动实验平台,而小型低端产品功能较弱、不支持网络通信等问题提出了网络化嵌入式实时控制器。本文基于快速原型技术,硬件采用ARM+DSP的双处理器架构,软件上通过RTAI（Real-Time Application Interface）实时化方案实现了嵌入式实时操作系统,完成了对网络化嵌入式实时控制器的设计与开发,最后通过具体实验对该控制器在控制理论实验系统中的各项功能及性能进行了验证,证明了该控制器能够满足快速原型实验系统要求,实现了网络化、低成本、低功耗和体积小的特点。本文的主要工作内容如下：1.分析了国内外实时控制器研究和发展现状,总结现有控制器的优缺点,从而提出网络化嵌入式实时控制器的方案。从控制理论实验系统的角度出发,提出快速原型控制器的开发步骤,并依此进行了网络化嵌入式实时控制器的系统总体架构设计、硬件功能结构设计和软件功能结构设计。2.设计与开发了网络化嵌入式实时控制器硬件系统,包括ARM主控板、DSP数据采集板和电机驱动板的设计与开发。ARM主控板主要实现实时系统运行、数字IO、用户信息交互、网络接口等功能；DSP数据采集板,主要实现模拟信号采集与输出、数字脉冲信号捕获与计数、PWM信号输出等功能。二者通过SPI接口实现双处理器通信。电机驱动板,实现直流电机的PWM驱动电路和DA转换电路。3.设计与开发了网络化嵌入式控制器的软件系统,包括ARM端与DSP端的软件开发与实现。ARM端软件系统主要通过实现嵌入式实时操作来运行实时代码程序,并基于网络以服务器-客户端模式实现主机与控制器之间实时数据交互。DSP底层软件主要实现对数据采集板各个功能模块的数据采集和处理,以及对驱动板提供驱动信号输出。SPI通信程序实现ARM与DSP的数据通信。4.通过实验对网络化嵌入式实时控制器的各项功能进行了验证,并对实验结果进行分析和总结。
徐鲁旭[8]（2010）在《基于ARM+DSP的机器人控制系统设计》文中认为对于ARM和DSP的应用,国内外目前的研究大多集中在PDA、IP电话等领域,在机器人控制领域的研究还很少。本文分析了机器人大赛所用地面移动机器人的应用场景,详细设计了其基于ARM+DSP双处理器结构的控制系统和部分外围电路,并对该外围电路进行了实验验证,最后详细讨论了ARM和DSP的接口。具体工作如下：本文研究的机器人工作于固定的室内场地,强光环境,要求快速准确完成既定任务。本文基于上述机器人应用需求和工作环境设计出了控制系统的总体架构。该控制系统采用ARM+DSP的双处理器结构,ARM作为主处理器,控制人机交互,负责任务管理、输入输出,控制外部设备；DSP作为从处理器,负责快速的数据运算处理。两个处理器核之间通过HPI接口进行交互。接下来,研究了控制系统各部件的原理、选型,给出了各模块的硬件设计方案。详细讨论了DSP的主机接口HPI,为其设计了硬件连接电路和通信软件。ARM通过HPI直接访问DSP中CPU的内存空间,使得访问简化、快速,实现了数据的高效交换。最后,讨论了各模块的硬件电路、软件设计,并进行了系统整体的软硬件联合调试。
陈实[9]（2007）在《嵌入式软件仿真开发平台的设计与实现》文中研究表明随着嵌入式系统的深入发展,对开发工具提出了更高的要求。在传统软硬件协同开发模式中,软件和硬件开发相互牵制,硬件干扰引起的异常行为严重影响软件的调试和测试,延误开发进度,致使软件质量难以保证。仿真开发是摆脱困境的一条有效途径。利用仿真技术模拟嵌入式硬件系统的真实运行,使软件开发和系统集成在虚拟平台上进行,在硬件原型制造前就完成系统模型验证和运行行为分析,避免软硬件开发相互等待,从而提高开发效率,降低风险和成本。在嵌入式软件仿真开发平台的实现中,主要涉及以下几项关键技术:基于构件技术的软件系统具有很高的重用性,可以在构造硬件平台的仿真系统时引入;Eclipse的插件机制是组装仿真系统的有效工具;软件仿真技术也是实现仿真平台的关键,包括基于事件驱动和基于电路两种仿真方式。在参考现有嵌入式开发平台和技术成果的基础上,本文提出嵌入式软件仿真开发平台的设计思路和实现技术。仿真开发平台采用构件化设计思想,构建于Eclipse的插件机制上,由一组维护运行的管理工具和仿真构件组成,它们以对象的形式进行交互,通过事件驱动模拟硬件环境的运行行为。针对硬件部件的物理特性和仿真环境下的特殊要求,平台给出简洁的仿真构件模型,由构件的外部属性接口、功能属性接口和仿真控制属性接口组成,按照构件模型实现的仿真构件接口标准、功能明确、易于扩展。平台提供一组管理工具支持用户对仿真构件的操作。其中,构件库管理器是浏览查询构件的窗口,运行环境配置器是搭建仿真目标板的平台,运行环境管理器则是维护仿真环境正常运行的管理者,虚拟逻辑分析仪可供用户查看仿真构件运行时的引脚信号,而基于GDB的调试器则实现了嵌入式系统的“交叉调试”功能。在上述研究基础上,本课题已实现了一个嵌入式软件仿真开发平台。该平台支持从构件库中选取需要的仿真构件,以可视化图形编辑的方式构造仿真目标硬件环境;加载目标码的仿真运行环境启动后,各仿真构件能在应用软件逻辑的控制下协调运行,从而支持嵌入式系统软件的调试和测试验证。系统具有较高的仿真度,良好的扩展性,提供图形化的配置管理,并且仿真运行达到周期精确。
张端阳,郑华耀,黄学武[10]（2006）在《CAN总线在嵌入式船舶仿真系统中的应用》文中进行了进一步梳理本文简要介绍了迅速发展的CAN现场总线技术及自研的ARM+DSP嵌入式船舶仿真系统拓展工作,描述了基于CAN总线的上位机与DSP2407及其它节点之间的数据通信以及上位机人机接口界面的制作。课题完成了对系统仿真平台产生的实时数据的接收、发送、分析与存储,通过上位机实现了对系统的监控。
二、ARM+DSP嵌入式仿真平台（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、ARM+DSP嵌入式仿真平台（论文提纲范文）
（1）基于QEMU的嵌入式通信加密系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究创新及主要工作 |
| 1.4 本文结构安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 相关理论与研究基础 |
| 2.1 虚拟化技术 |
| 2.2 QEMU基本介绍 |
| 2.2.1 QEMU模块区分 |
| 2.2.2 QEMU运行机制 |
| 2.3 QEMU的翻译解析 |
| 2.3.1 QEMU的二进制翻译解析流程 |
| 2.3.2 TCG的代码生成流程 |
| 2.3.3 翻译块链 |
| 2.4 QEMU硬件设备机制 |
| 2.4.1 QOM的特性与注册流程解析 |
| 2.4.2 QOM硬件关系与属性 |
| 2.4.3 QEMU的设备模型 |
| 2.5 QEMU的PCI模型 |
| 2.5.1 QEMU的PCI设备 |
| 2.5.2 QEMU的PCI桥 |
| 2.6 QEMU的USB模型 |
| 2.7 QEMU通信安全技术 |
| 2.7.1 通信加密技术 |
| 2.7.2 信息认证技术 |
| 2.7.3 数据一致性校验技术 |
| 2.8 文章小节 |
| 第三章 PowerPC嵌入式平台搭建 |
| 3.1 PowerPC嵌入式平台需求分析 |
| 3.2 PowerPC嵌入式平台架构 |
| 3.3 PowerPC嵌入式平台功能模块设计 |
| 3.4 嵌入式平台基础功能模块配置 |
| 3.4.1 QEMU的编译安装 |
| 3.4.2 平台编译环境的配置 |
| 3.4.3 宿主机和客户机的搭建 |
| 3.5 QEMU仿真Power P405GPR处理器 |
| 3.5.1 目标PowerPC处理器硬件需求 |
| 3.5.2 目标仿真处理器注册QEMU流程 |
| 3.6 Power P405GPR的Bootloader设计 |
| 3.6.1 仿真处理器Bootloader工作流程 |
| 3.6.2 Bootloader的移植 |
| 3.7 GDB工具修补vmlinux2.4 补丁 |
| 3.8 本章小节 |
| 第四章 PowerPC嵌入式通信加密系统设计 |
| 4.1 PowerPC嵌入式通信加密系统需求分析 |
| 4.2 PowerPC嵌入式通信加密系统构架 |
| 4.3 PowerPC嵌入式通信加密系统功能模块设计 |
| 4.4 QEMU的PCI通信数据接口 |
| 4.4.1 PCI仿真设备和PCI仿真桥底层设计 |
| 4.4.2 PCI设备的数据交换区设计 |
| 4.4.3 PCI报文读取发送模块 |
| 4.5 QEMU的USB通信数据接口 |
| 4.5.1 USB仿真主控制器和USB仿真设备设计 |
| 4.5.2 USB设备的数据交换区设计 |
| 4.5.3 USB文件模块设计 |
| 4.6 通信数据接口加密设计 |
| 4.6.1 CA加密证书与密钥管理策略 |
| 4.6.2 PCI数据传输加密设计 |
| 4.6.3 USB文件加密设计 |
| 4.7 Main ROM固件程序设计 |
| 4.8 文章小节 |
| 第五章 PowerPC嵌入式通信加密系统测试验证 |
| 5.1 测试环境简介 |
| 5.2 PowerPC嵌入式通信加密系统测试实验 |
| 5.2.1 PowerPC405GPR开发板仿真测试 |
| 5.2.2 客户机和宿主机仿真测试 |
| 5.2.3 客户机Bootloader功能测试 |
| 5.2.4 PCI通信数据接口功能测试 |
| 5.2.5 USB通信数据接口功能测试 |
| 5.2.6 嵌入式通信加密系统性能分析 |
| 5.2.7 嵌入式通信加密系统安全性分析 |
| 5.3 文章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（2）基于多视觉特征全局显着性检测算法的优化及在嵌入式平台下的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 不可治愈的视网膜退行性疾病 |
| 1.1.1 老年性黄斑变性 |
| 1.1.2 视网膜色素变性 |
| 1.1.3 治疗AMD和 RP患者存在的问题 |
| 1.1.4 AMD和 RP患者重建视觉的可能 |
| 1.2 视觉假体 |
| 1.2.1 视觉假体的发展历史 |
| 1.2.2 视觉假体基本组成与原理 |
| 1.2.3 视觉假体分类 |
| 1.2.4 视网膜视觉假体 |
| 1.2.5 视网膜假体中面临的挑战 |
| 1.3 仿真假体视觉研究 |
| 1.3.1 仿真假体视觉的优点 |
| 1.3.2 仿真假体视觉下图像处理策略研究 |
| 1.4 研究的内容与意义 |
| 1.5 本文结构安排 |
| 第二章 基于多视觉特征全局显着性检测的图像处理策略研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 显着性检测模型 |
| 2.3 图像处理算法流程 |
| 2.3.1 颜色差异 |
| 2.3.2 颜色强度差异 |
| 2.3.3 空间分布 |
| 2.3.4 注视加权项 |
| 2.4 图像处理效果分析 |
| 2.4.1 精确度和回收率 |
| 2.4.2 F-measure曲线 |
| 2.4.3 ROC曲线 |
| 2.4.4 算法性能及参数分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于多视觉特征全局显着性检测的图像处理算法在嵌入式平台中的应用 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于OMAPL138 的嵌入式平台的搭建 |
| 3.2.1 硬件平台介绍 |
| 3.2.2 图像采集单元 |
| 3.2.3 图像处理单元 |
| 3.3 嵌入式平台下的软件实现 |
| 3.3.1 软件平台介绍 |
| 3.3.2 图像捕获 |
| 3.3.3 双核通信 |
| 3.3.4 图像处理 |
| 3.4 嵌入式平台下算法性能分析 |
| 3.5 光幻视仿真结果分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 总结和展望 |
| 4.1 总结 |
| 4.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 |
（3）基于室内自主飞行平台的多信源处理与融合算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 室内飞行器定位方法 |
| 1.2.2 惯性器件随机误差建模 |
| 1.2.3 信息融合算法 |
| 1.2.4 组合导航时间同步 |
| 1.2.5 快速开发与验证方法 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第二章 室内自主飞行验证平台总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统总体方案 |
| 2.2.1 信息通路 |
| 2.2.2 硬件实施方案 |
| 2.3 通道构建与测试 |
| 2.3.1 地面硬件构建与测试 |
| 2.3.2 机载硬件构建与测试 |
| 2.4 关键技术与方法 |
| 2.4.1 惯导定位定姿 |
| 2.4.2 UWB定位方法 |
| 2.4.3 快速开发与验证方法 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 MEMS惯组姿态解算及验证方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于互补滤波的姿态解算算法 |
| 3.2.1 互补滤波算法 |
| 3.2.2 捷联惯导解算方法 |
| 3.2.3 数学验证 |
| 3.3 快速验证方法 |
| 3.3.1 导航解算算法及姿态信息发送 |
| 3.3.2 数据解包及监测 |
| 3.3.3 实验验证 |
| 3.4 小结 |
| 第四章 MEMS惯组误差补偿研究 |
| 4.1 MEMS惯组误差辨识理论基础 |
| 4.1.1 MEMS惯组确定性误差补偿 |
| 4.1.2 MEMS惯组随机误差分量 |
| 4.2 Allan方差法与曲线拟合方法研究 |
| 4.2.1 随机误差参数辨识 |
| 4.2.2 随机误差数学模型 |
| 4.3 随机误差噪声滤波器设计 |
| 4.3.1 MEMS陀螺仪随机误差模型 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波方程的建立 |
| 4.3.3 滤波递推公式 |
| 4.4 实验验证 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 多源信息组合导航 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 惯性器件与UWB定位的误差模型 |
| 5.2.1 陀螺误差模型 |
| 5.2.2 加速度计误差建模 |
| 5.2.3 UWB定位误差建模 |
| 5.3 INS/UWB卡尔曼滤波器模型 |
| 5.3.1 状态方程及状态变量的选取 |
| 5.3.2 INS/UWB组合导航系统的量测方程 |
| 5.3.3 卡尔曼滤波算法 |
| 5.4 快速开发模型库设计 |
| 5.4.1 UWB模型库设计 |
| 5.4.2 组合导航模型库设计 |
| 5.5 组合导航系统的时间同步 |
| 5.6 定位与定姿验证 |
| 5.7 小结 |
| 第六章 结束语 |
| 6.1 工作总结与创新点 |
| 6.1.1 工作总结 |
| 6.1.2 创新点 |
| 6.2 对未来工作的展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（4）ARM+DSP嵌入式仿真系统在船舶电力推进中的应用（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 电力推进系统数学模型 |
| 1.1 推进电机负载模型 |
| 1.2 电机推进控制模型 |
| 2 ARM+DSP综合仿真硬件系统设计 |
| 2.1 系统CPU的选型 |
| 2.2 存储控制器与A/D电路设计 |
| 3 系统硬件仿真平台 |
| 4 双核通信软件系统设计 |
| 5 结语 |
（5）嵌入式实时仿真平台接口通信的设计与应用（论文提纲范文）
| 一、ARM+DSP双核嵌入式仿真系统的定义与特点 |
| 二、ARM+DSP嵌入式仿真平台动力推进系统硬件结构 |
| 三、ARM+DSP嵌入式仿真平台CAN总线通信的接口设计 |
| 四、ARM+DSP嵌入式仿真平台的实时仿真通信程序设计实例研究 |
| 五、结论与展望 |
（6）基于嵌入式平台的吊舱式电力推进仿真系统（论文提纲范文）
| 1 建立吊舱式电力推进系统的数学模型 |
| 2 将数学模型转化为C代码并予以移植 |
| 3 吊舱式电力推进系统仿真应用程序在嵌入式仿真平台上的实现 |
| 4 结论 |
（7）网络化嵌入式实时控制器的设计与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的背景及意义 |
| 1.2 实时控制器研究和发展现状 |
| 1.2.1 传统实时控制器研究与发展趋势 |
| 1.2.2 基于快速原型的实时控制器研究现状 |
| 1.2.3 控制学科教学实验平台的发展现状 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 第2章 网络化嵌入式实时控制器的总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 网络化嵌入式实时控制器系统的总体架构设计 |
| 2.2.1 快速原型实验系统总体架构分析 |
| 2.2.2 网络化嵌入式实时控制器总体结构设计 |
| 2.3 硬件系统的架构设计 |
| 2.3.1 硬件系统功能设计 |
| 2.3.2 硬件系统结构设计 |
| 2.4 软件系统的架构设计 |
| 2.4.1 软件系统功能设计 |
| 2.4.2 软件系统结构设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 远网络化嵌入式实时控制器硬件系统的设计与开发 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 ARM主控板的设计与开发 |
| 3.2.1 ARM主控板设计 |
| 3.2.2 ARM主控板开发 |
| 3.3 DSP数据采集板的设计与开发 |
| 3.3.1 DSP数据采集板设计 |
| 3.3.2 DSP数据采集板开发 |
| 3.4 ARM与DSP通信接口的设计与开发 |
| 3.5 电机驱动器的设计与开发 |
| 3.5.1 电机驱动器设计 |
| 3.5.2 电机驱动器开发 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 网络化嵌入式实时控制器软件系统的设计与开发 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 嵌入式RTAI-Linux的实现 |
| 4.2.1 嵌入式实时操作系统的分析与选型 |
| 4.2.2 RTAI-Linux系统在AT91SAM9263上的实现 |
| 4.2.3 RTAI实时代码自动生成功能的实现 |
| 4.3 主机与控制器实时交互系统的实现 |
| 4.3.1 实时交互系统分析 |
| 4.3.2 RTAIxml移植与安装 |
| 4.4 DSP底层软件设计与开发 |
| 4.4.1 DSP底层软件设计 |
| 4.4.2 DSP底层软件开发 |
| 4.4.2.1 主程序开发 |
| 4.4.2.2 初始化子程序模块开发 |
| 1. 时钟寄存器初始化 |
| 2. GPIO初始化 |
| 3. EVENT-A/B初始化 |
| 4. AD模块初始化 |
| 5. 外部QEP初试化 |
| 6. 系统中断初始化 |
| 4.4.2.3 AD模块程序开发 |
| 4.4.2.4 QEP模块程序开发 |
| 4.5 SPI通信程序设计与开发 |
| 4.5.1 SPI通信程序设计 |
| 4.5.2 SPI通信程序开发 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 网络化嵌入式实时控制器的实验验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验设计 |
| 5.3 控制器实时性验证实验 |
| 5.4 快速原型实验 |
| 5.4.1 实验过程 |
| 5.4.2 实验结果分析 |
| 5.5 数据采集实验 |
| 5.5.1 模拟信号采集 |
| 5.5.2 正交脉冲信号采集 |
| 5.6 直流电机驱动实验 |
| 5.7 快速原型控制器特性对比 |
| 5.8 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 以后研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
（8）基于ARM+DSP的机器人控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 课题研究现状 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 |
| 1.4 本论文的主要内容 |
| 第二章 系统体系结构设计 |
| 2.1 系统体系结构总体设计 |
| 2.2 核心控制单元ARM |
| 2.2.1 ARM讨论 |
| 2.2.2 mini2440介绍 |
| 2.3 传感器系统 |
| 2.3.1 光感传感器 |
| 2.3.2 碰撞传感器 |
| 2.3.3 超声波传感器 |
| 2.3.4 红外传感器 |
| 2.3.5 旋转电位计 |
| 2.3.6 磁性开关 |
| 2.4 DSP简介 |
| 2.4.1 DSP的产生和发展 |
| 2.4.2 DSP的优点 |
| 2.4.3 DSP芯片选择 |
| 2.4.4 电机 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 系统软件设计 |
| 3.1 软件平台Linux |
| 3.2 交叉编译环境 |
| 3.3 Linux下驱动程序设计 |
| 3.4 CCS开发环境 |
| 3.5 Linux系统下剪裁和移植的探讨 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 ARM和DSP的接口设计 |
| 4.1 DSP的HPI接口 |
| 4.2 ARM和DSP的HPI接口的连接 |
| 4.3 HPI接口的软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 方案实现与实验结果验证 |
| 5.1 模块功能调试 |
| 5.1.1 对于超声波传感器eURM37的数据采集 |
| 5.1.2 简易两相步进电机的驱动电路 |
| 5.1.3 简易有刷直流电机的驱动电路 |
| 5.1.4 信号隔离电路 |
| 5.2 整体系统调试 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 |
（9）嵌入式软件仿真开发平台的设计与实现（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 国内外现状 |
| 1.3 课题来源 |
| 1.4 论文结构及内容安排 |
| 第二章 嵌入式软件仿真开发平台的相关技术 |
| 2.1 嵌入式系统 |
| 2.2 嵌入式系统开发 |
| 2.3 嵌入式仿真开发技术 |
| 2.4 软件仿真的相关技术 |
| 第三章 国内外的嵌入式软件仿真开发平台 |
| 3.1 ARMulator |
| 3.2 SkyEye |
| 3.3 ARMulator 和SkyEye 的比较 |
| 3.4 其它仿真软件 |
| 第四章 嵌入式软件仿真开发平台IsIm |
| 4.1 仿真开发的过程 |
| 4.2 IsIm 的设计目标 |
| 4.3 IsIm 的体系架构 |
| 4.4 嵌入式仿真目标板的运行机制 |
| 4.5 仿真目标板的运行流程 |
| 4.6 虚拟逻辑分析仪的工作流程 |
| 4.7 调试器的工作流程 |
| 第五章 仿真构件库的设计与实现 |
| 5.1 仿真构件 |
| 5.2 IsIm 中仿真构件库的设计 |
| 5.3 IsIm 中的构件模型 |
| 5.4 仿真构件的设计原理 |
| 5.5 仿真构件的接口 |
| 5.6 构件的可扩展性 |
| 第六章 IsIm 的验证测试 |
| 6.1 仿真开发平台的使用 |
| 6.2 部分运行截图 |
| 第七章 结束语 |
| 7.1 实现总结 |
| 7.2 进一步的工作 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 |
（10）CAN总线在嵌入式船舶仿真系统中的应用（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 CAN技术简介 |
| 3 基于CAN总线的硬件系统 |
| 4 上位机界面设计 |
| 5 通信程序设计 |
| 5.1 上位机侧VB程序设计 |
| 5.2 DSP2407侧C程序设计 |
| 6 总结 |
四、ARM+DSP嵌入式仿真平台（论文参考文献）
- [1]基于QEMU的嵌入式通信加密系统设计与实现[D]. 刘付金. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [2]基于多视觉特征全局显着性检测算法的优化及在嵌入式平台下的应用[D]. 黎铮艺. 上海交通大学, 2019(06)
- [3]基于室内自主飞行平台的多信源处理与融合算法研究[D]. 陈晓磊. 国防科技大学, 2017(02)
- [4]ARM+DSP嵌入式仿真系统在船舶电力推进中的应用[J]. 王刚. 舰船科学技术, 2016(16)
- [5]嵌入式实时仿真平台接口通信的设计与应用[J]. 刘犁. 中国新通信, 2015(05)
- [6]基于嵌入式平台的吊舱式电力推进仿真系统[J]. 王华英. 科技风, 2013(11)
- [7]网络化嵌入式实时控制器的设计与开发[D]. 付言华. 东北大学, 2010(03)
- [8]基于ARM+DSP的机器人控制系统设计[D]. 徐鲁旭. 北京邮电大学, 2010(03)
- [9]嵌入式软件仿真开发平台的设计与实现[D]. 陈实. 电子科技大学, 2007(03)
- [10]CAN总线在嵌入式船舶仿真系统中的应用[J]. 张端阳,郑华耀,黄学武. 系统仿真技术, 2006(02)