一、基于运动副替代的周转轮系创新综合方法（论文文献综述）
涂文平[1]（2014）在《受限空间下TBM减速器结构设计及其动态特性》文中研究表明随着我国城镇化进程的推进,以及交通、水利等基础建设的蓬勃发展,特别是城市建设对于地下道路交通的巨大需求,隧道掘进装备和技术得到了广泛的应用。近年来,国内对于隧道掘进机和关键技术的研究进一步加强,作为硬岩掘进机（TBM）刀盘驱动系统关键部件的减速器,面临着空间受限、大传动比、高传递效率及强承载能力的技术要求。因此设计一种符合以上要求并具备良好的动态特性的减速器显得尤其重要。本文利用结构拓扑优化的方法,建立了从基本结构、拓扑演化、综合判定、拓扑反演到拓扑结构优化选择的完整设计优化流程,并建立了减速器结构键合图模型,分析了减速器系统的动态特性并研究主要参数影响规律。主要研究内容如下：（1）介绍基于功能离散法的周转轮系拓扑优化理论及方法,建立从结构基本结构、拓扑演化、综合判定、拓扑反演到拓扑结构优化选择的完整设计优化流程,完善一种行星轮系结构拓扑优化的方法。（2）设定齿轮个数、自由度等的参数约束条件,引入同构判定、封闭功率流判定、最短路径判定的方法,通过对行星齿轮典型结构的传动特性研究,确定了周转轮系拓扑结构的优选方案及反演形式；并以受限空间下,实现大传动比、高传递效率、高承载能力为目标,确定TBM减速器结构的优化方案。（3）TBM驱动系统的布局方案的设定,减速器一级行星轮系加封闭式行星传动形式的结构特点的分析,公共大齿圈输出增强了承载能力；以体积最小为优化目标,建立了一系列的约束条件,包含配齿约束、疲劳强度约束、几何约束等,利用MATLAB作为优化求解工具,最后得到减速器行星轮系的优化参数。（4）键合图基本理论的介绍,建立单个齿轮对的键合图模型,推导出它的状态方程,明确系统中重要参数摩擦力、传递误差、啮合刚度、啮合阻尼的选取及其在键合图模型中的表示形式,为后续建立行星轮系及整个减速系统的键合图模型打下了理论基础。（5）依据减速器结构特点,将其分成行星轮系和封闭结构两个部分,为了分析的简便和准确,对两部分分别建立键合图模型；为了研究各个因素是否会对系统的响应产生影响,建立了分别考虑不同参数的模型并进行比较；最后建立减速器完整的键合图模型,对于关键因素,通过选取不同的参数值来研究其对系统动力学特性的影响规律,为减速器系数的选取及优化提供理论支持。
王青[2]（2013）在《多手足并联机构型综合研究》文中进行了进一步梳理多手足并联机器人是用少自由度并联机构的动平台或机座与多个手或足联接构成的一类新型机器人。它在管道和灾难救援中发挥着重要的作用，目前对于此类机构研究的很少。本文是基于特定的任务，提出适合的多手足并联机构，较传统意义上的型综合，更具有实用性。利用拓扑理论对多手足并联机构进行型综合，在拓扑胚图中加入二元杆可以得到拓扑图，通过同构的判别，去除同构的拓扑图，即可以得到有效的拓扑图。通过对拓扑图功能构件的选取或者运动副的替代，可以得到多手足机构不同的方案。机构类型的优选包括两个方面：一是对多手足机构的优选；二是对并联机构本体的优选。首先根据多手足并联机构应用的环境，选择合适的驱动方式。其次选择增大行程和增大机械效益的多手足机构。最后选择结构简单，工作空间较大，性能较好的并联机构。那么可以在众多的运动方案中，选出最优的方案。根据机构的应用的范围选择手指或者足腿的数目，然后是多手足机构和并联机构本体的连接方式，多手足机构可以分布在并联机构的内侧或者外侧。多手足机构的可重构性，即根据多手足并联机构完成的任务不同，可以更换多手足机构或者更换并联机构本体。创新出大量结构紧凑性能好的多手足并联机构。为适应不同任务要求，提供大量可供优选的设计方案。通过型综合设计，提高多手足并联机构综合能力，增大行走速度和安全工作空间。
史晓影[3]（2012）在《用缩微变换识别轮系拓扑同构的研究》文中认为拓扑同构问题是机构的结构类型综合及优选的重要影响因素,根据杆副机构采用的矩阵判定方法并结合离散型拓扑模型的特点,提出了用拓扑缩微变换解决拓扑同构判定的新方法,最后以算例的形式给出了此方法的具体判定过程,并实现了计算机自动判定。实例证明该方法准确、简单、高效且能在计算机上实现。新算法的优点是便于计算机的拓扑自动综合和同构识别,从而为拓扑反演的自动化、智能化、网络化和可视化创造了条件。
李铭[4]（2009）在《混合轮系概念设计的能量特征状态方法》文中提出本文基于特征状态特征空间方法以能量方程建立混合轮系的能量特征模型,建立基于基本单元的能量方程研究轮系数学建模、能量分析和概念方案综合的理论和方法体系。首先建立研究回转机构的能量特征向量,并基于能量向量研究混合轮系运动和动力两个方面,分别得到混合轮系的运动方程和转矩方程。并基于运动方程和转矩方程建立混合轮系的能量状态方程,实现混合轮系的能量特征建模。定义轮系基本单元,基于混合轮系特征模型实现常见基本单元能量特征建模,建立基本单元库。研究归纳混合轮系中的单元间构件的连接方式,不同运动形式构件间的连接情况及连接过程单元自由度以及组成的新轮系的自由度变化。以能量特征传递方程实现单元连接组合的能量特征建模,以两个单元单构件能量传递方程为基础,建立广义能量传递方程。探讨单元间的串、并联等基本组合形式,以能量特征方程和能量传递方程建立单元基本组合形式的能量特征模型。并研究以单元非连架构件连接的复合组合形式,通过基本能量模型附加约束方程实现其能量特征建模。从而实现单元串、并、混联的单元组合的能量特征建模,从而建立基于基本单元能量特征模型的混合轮系分析方法。提出基于单元组综合混合概念方案的方法。首先定义单元组,根据混合轮系概念方案的不同生成方式将混合轮系分为一般轮系和复杂轮系两类。并基于系统结构向量实现单元组建模,建立基于系统结构向量的单元组混合轮系方案求解的数学模型。通过系统结构向量映射出系统连接矩阵和系统特征矩阵,进一步得出混合轮系分析算法一般格式。本文提出的混合轮系特征状态空间理论方法开辟了基于轮系单元的能量特征模型研究混合轮系能量分析和综合的新途径。
史晓影[5]（2009）在《基于拓扑理论的周转轮系的计算机自动生成》文中进行了进一步梳理机构创新一直以来都是周转轮系拓扑理论研究的重点,是推动机械产品得以不断更新换代的源泉。笔者在基于功能离散法拓扑理论的基础上,对Pro/E进行了二次开发。深入研究了AGW接口软件,最终完成了Pro/E平台上的拓扑基本单元及复杂轮系的计算机自动装配过程。论文的主要内容如下：（1）通过参阅大量文献,对原有基于功能离散法的拓扑图进行了改进,提出了拓扑映射图理论,使拓扑映射图更适于计算机对图形信息的提取。（2）深入研究了VB二次开发程序、AGW接口程序及Pro/E应用软件,在对AGW英文资料深入研究的基础上,对装配中用到的函数、对象、方法、属性等方面进行了剖析,为周转轮系的自动装配打下了理论基础。（3）利用Visual Basic 6.0软件开发出了友好的拓扑基本单元的图形绘制界面、开发出了复杂轮系拓扑图的绘制界面,实现了图形信息的计算机自动提取,为拓扑图与Pro/E下的轮系仿真图之间建立起了沟通的桥梁。（4）给出了拓扑基本单元的反演规律,并给出了拓扑基本单元中各类型拓扑图的反演图库。（5）利用函数应用法实现了拓扑基本单元的计算机自动装配。（6）对于复杂轮系的拓扑图,建立了拓扑拆分及组合理论,在此理论的指导下,实现了将用户绘制的复杂拓扑图拆分成拓扑基本单元,并调用拓扑基本单元的轮系装配图实现了复杂轮系的装配。笔者实现了基于VB语言的Pro/E的二次开发过程,将AGW接口程序应用于Pro/E二次开发,实现了简单拓扑图与复杂拓扑图的计算机自动装配过程。使机构创新理论得以用实践验证,赋予了概念以生命,为判别新型机构的优劣性、机构运动学、机构仿真学等给出了重要的虚拟环境的支持。
陈良钰[6]（2008）在《行星传动拓扑特征及计算机自动生成》文中研究指明机构创新是推动机械产品不断更新换代的源泉。本文为行星轮系的设计及性能分析提供了一种创新的方法。由于传统的分析方法很难通过计算机编程实现系统设计与特性的自动完成,其实质是缺乏一种能够与现代设计思想和现代分析方法接轨的新的理论方法。笔者应用拓扑图论理论构建周转轮系系统化研究的图论方法,并通过计算机编程实现了系统的自动设计与分析。本文主要工作为:1.对前人提出的各种图论模型从结构特征和状态特征上进行了全面的评估,认为图论模型要同时具备这两个特征必须兼备四个条件,并建立了完善的图论模型。2.针对同构判定问题,提出了拓扑缩图的概念,建立了拓扑缩图的分层邻接矩阵,编写了同构判定算法。3.通过拓扑缩图的分层邻接矩阵和同构判定算法,运用程序实现了同构判定自动化。4.从新型轮系设计的角度出发,建立了一系列的行星轮系拓扑反演理论,运用图论知识实现了从图的纯拓扑关系向实际轮系的转化的规律及步骤。5.运用本文提出的图论模型,对轮系自由度及运动特性做了一定的研究,提出了轮系自由度及传动比计算的新方法,此方法简单适用,特别适合大型复杂行星轮系,传动比的计算方法适合计算机编程。6.鉴于轮系方案及结构的设计是轮系型综合和尺度综合的先决条件,而人工设计极大地限制了效率及创新性,本文为了解决这一问题,依据轮系机构图固有的特点,建立了轮系码表,运用VB6.0开发出了轮系机构图自动生成软件。本文将现代设计思想及方法引入轮系设计,其综合方法具有简单直观的特点,可应用于行星轮系的型综合和尺度综合,更有利于研究轮系系统的集成化软件的开发,为轮系机构的创新和最优化设计提供了一种行之有效的方法。
薛隆泉,汪友明,王慧武,刘荣昌[7]（2006）在《基于功能离散法的周转轮系拓扑综合研究》文中研究表明提出基于功能离散法的拓扑图描述周转轮系,建立轮系拓扑单元的三个层次,总结出复杂轮系是在3种基本单元的基础上组成的,并根据基本单元的组合特点,提出4种组合方式。对拓扑图作缩微变换,建立了拓扑图的分层邻接矩阵,给出了同构判定步骤,为轮系的拓扑综合提供了理论基础。依据拓扑图中回路的特点,将常见的周转轮系分为四类轮系。以六齿轮周转轮系为例,提出轮系基本单元组合的统计方法,对于每一个基本单元的组合,依据拓扑演化规律得到拓扑图谱,并利用拓扑反演规律推导出各种可能的周转轮系。结果证明此拓扑综合法是构建新型行星轮系的方便有效方法,此方法具有一般性,可应用于多构件周转轮系的拓扑综合。
汪友明[8]（2006）在《基于功能离散法的周转轮系拓扑综合研究》文中提出机构创新是推动机械产品不断更新换代的源泉。机构创新设计方法层出不穷,其中通过机构综合理论的创新是一个重要途径。本文在前人的研究成果的基础上,比较归纳各种研究方法的优劣,考虑到将图应用于型综合和尺度综合两方面,提出基于功能离散法的拓扑图,深入研究周转轮系组合、演化、反演等规律,解决了一般和重叠式周转轮系的综合问题,可应用于周转轮系的创新设计。本文的主要工作有:（1）建立基于功能离散法的拓扑图,将轮系拓扑单元分为三个层次。指出周转轮系的两种最基本的结构,总结出复杂轮系是由三种基本单元组成的。（2）针对基于功能离散法的拓扑图,提出相应同构判定方法。即对拓扑图作缩微变换,建立拓扑图的分层邻接矩阵,通过同构判定步骤,可较方便地完成同构判定工作。（3）根据基本单元的组合特点,提出基本单元的基本组合、复式组合、封闭形式,对特殊的周转轮系作了总结和归纳。（4）指出拓扑演化的四种变化形式,以实例说明拓扑演化的具体过程,并建立了周转轮系的拓扑演化图库。（5）运用拓扑反演解决了由轮系拓扑图过渡到实际轮系机构的转换问题,指出拓扑反演的四个变化方向,建立了周转轮系的拓扑反演图库。（6）依据拓扑回路的特点提出周转轮系分类新方法,将周转轮系划分为四大类轮系。（7）以六齿轮周转轮系为例,提出具体的周转轮系的综合步骤,运用拓扑演化规律总结出四类轮系的拓扑图谱,利用拓扑反演规律推导各种周转轮系,得到四类周转轮系的拓扑图谱,并对拓扑图进行了种数统计。（8）运用拓扑图和信号流图探讨运动学和动力学分析的问题,初步完成对周转轮系的共性方面的研究工作,讨论了周转轮系的循环功率产生条件。本文提出的综合方法具有简捷直观的特点,可应用于周转轮系的型综合和尺度综合,为轮系机构的创新和最优化设计提供了一种行之有效的方法。
许怀友[9]（2004）在《少自由度并联示教机器人的结构学与运动学设计》文中提出并联机构是一种机器人操作机构,其输出终端的动平台具有“高精度、高刚度、高速度”的特点。6自由度并联机构由于结构复杂、难以控制,很多关键技术还未得到解决,因而在工程实际中还没有得到广泛应用。少自由度并联机构由于结构简单、造价低等多方面的原因,目前已经成为机器人研究的一个新热点。本文结合新世纪教育教学改革项目“机械基础理论教学与实践教学综合改革的研究与实践”子项目“并联示教机器人实验装置的研制”,及智能机械研究方向的需要,设计了一种满足自由度类型组合要求的少自由度并联机构,研究了并联机构型综合的方法,并初步分析了并联机构分支运动链与动平台输出自由度的关系。并联机构分支运动链自由度与动平台自由度的关系是并联机器人结构设计的首要问题。利用螺旋理论分析了并联机构中常见分支运动链的约束类型,在此基础上分析了几种典型并联机构分支运动链自由度与动平台自由度的关系,得出了一些普遍结论。并联机构的结构设计是要根据设计任务要求获得可能的结构形式。为了获得所有可能的满足设计任务要求的并联机构结构型,根据并联机构的自由度计算公式获得满足自由度要求的全部由基本副组成的并联机构运动链。利用运动副替代的方法,对这些由基本副组成的运动链进行替代,从而获得在工程实际中可以应用的并联机构结构型。并且根据并联机构中驱动副的类型以及其在分支运动链中的位置等因素,对所获得的并联机构结构型进行了初步筛选。对于6自由度并联机构,由于其分支运动链的自由度一定大于等于6,可以将那些满足这一条件的分支运动链进行任意组合以获得所需的结构型。少自由度并联机构希望某些非期望输出运动为常量,因此在进行结构设计时需要应用螺旋理论分析所获得的并联机构能够实现的自由度组合类型。本文介绍了基于单开链单元的少自由度并联机构的设计方法,并结合课题需要,分析了满足设计任务要求的并联机构自由度组合类型,利用基于运动副替代的方法设计了一种符合要求的五自由度并联机构。本文针对所设计的五自由度并联机构,研究了并联机构的位置正解和逆解,给出了该并联机构的位置正解模型和逆解模型,并对逆解进行了计算。初步研究该并联机构的性能指标,对其奇异性进行了分析。
许怀友,黄茂林,向成宣,杜力,莫建清,黄勇刚[10]（2003）在《基于运动副替代的周转轮系创新综合方法》文中指出提出了将单铰运动链用于轮系创新综合必须满足的基本结构条件,利用运动链的无向双色拓扑图及拓扑胚图,在运动链构件数与自由度数一定的情况下,用胚图插点法获得了所有可能的基于该复铰运动链的满足轮系创新综合要求的运动链结构型。应用本文提出的方法不仅可以得到各种工程实际中常用的轮系结构型,而且也能够获得许多我们过去不曾见过的结构型,为轮系的创新综合开辟了一条新的途径。
二、基于运动副替代的周转轮系创新综合方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于运动副替代的周转轮系创新综合方法（论文提纲范文）
（1）受限空间下TBM减速器结构设计及其动态特性（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 |
| 1.2 周转轮系综合及拓扑优化研究现状 |
| 1.2.1 周转轮系分类 |
| 1.2.2 典型行星轮系 |
| 1.2.3 行星轮系结构拓扑优化研究 |
| 1.3 键合图理论发展及研究现状 |
| 1.4 本文的研究内容 |
| 2 基于功能离散法的减速器拓扑结构研究 |
| 2.1 周转轮系综合 |
| 2.1.1 基本表示 |
| 2.1.2 基本定义 |
| 2.2 周转轮系基本单元 |
| 2.2.1 轮系基本结构 |
| 2.2.2 轮系基本单元 |
| 2.2.3 基本单元组合 |
| 2.2.4 基本单元参数 |
| 2.3 拓扑结构演化 |
| 2.3.1 系杆的演化 |
| 2.3.2 基本构件固定约束 |
| 2.3.3 复合演化 |
| 2.4 周转轮系的传动特性 |
| 2.4.1 行星轮系传动比 |
| 2.4.2 行星轮系的效率 |
| 2.5 综合判定 |
| 2.5.1 同构判定 |
| 2.5.2 封闭功率流判定 |
| 2.5.3 最短路径判定 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 减速器拓扑结构优化及方案确定 |
| 3.1 系统基本参数设定 |
| 3.2 自由度约束 |
| 3.3 拓扑演化及综合判定 |
| 3.3.1 拓扑演化及同构判定 |
| 3.3.2 封闭功率流判定 |
| 3.3.3 最短路径判定 |
| 3.4 拓扑反演及方案优化 |
| 3.4.1 拓扑反演 |
| 3.4.2 优化方案的评价 |
| 3.4.3 优化方案最终确定 |
| 3.5 周转轮系结构拓扑优化汇总 |
| 3.5.1 公共齿轮n_G=0 |
| 3.5.2 公共齿轮n_G=1 |
| 3.5.3 公共齿轮n_G=2 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 减速器结构优化方案特性分析 |
| 4.1 TBM驱动系统布局设计 |
| 4.2 行星轮系减速器结构及传动特点 |
| 4.2.1 减速器结构特点 |
| 4.2.2 减速器传动特点 |
| 4.3 减速器系统参数优化 |
| 4.3.1 设计变量确定 |
| 4.3.2 目标函数确定 |
| 4.3.3 约束条件确定 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 键合图理论及建模 |
| 5.1 键合图基本参量 |
| 5.1.1 基本键合图变量 |
| 5.1.2 基本键合图元 |
| 5.1.3 键合图的增广 |
| 5.2 键合图模型的建立 |
| 5.2.1 单齿对的力学模型 |
| 5.2.2 单齿对的键合图模型 |
| 5.2.3 模型中的参数选取 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 基于键合图理论的减速器模型及动态仿真 |
| 6.1 行星轮系键合图模型及仿真 |
| 6.1.1 太阳轮—行星轮—行星架子模型 |
| 6.1.2 行星轮—内齿圈—行星架子模型 |
| 6.1.3 行星轮系键合图模型 |
| 6.1.4 行星轮系系统参数 |
| 6.1.5 输入转矩型键合图模型 |
| 6.1.6 输入转速型键合图模型 |
| 6.1.7 传动效率影响因素 |
| 6.2 封闭式机构键合图模型及仿真 |
| 6.2.1 封闭式机构键合图模型 |
| 6.2.2 封闭式机构动力学仿真 |
| 6.3 减速器结构键合图模型及仿真 |
| 6.3.1 减速器结构键合图模型 |
| 6.3.2 减速器结构动力学仿真 |
| 6.3.3 系统动态响应影响因素 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（2）多手足并联机构型综合研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 型综合的研究现状 |
| 1.1.1 平面机构的型综合 |
| 1.1.2 并联机构的型综合 |
| 1.2 多手足机构的研究现状 |
| 1.3 选题的意义 |
| 1.4 课题主要研究的目标和内容 |
| 第2章 手足机构的拓扑胚图和拓扑图 |
| 2.1 拓扑矩阵 |
| 2.2 由拓扑矩阵生成拓扑胚图 |
| 2.3 拓扑胚图生成拓扑图 |
| 2.4 同构的判别 |
| 2.4.1 特征数组 |
| 2.4.2 特征数组判别同构 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 验证机构的自由度 |
| 3.1 机构的自由度 |
| 3.1.1 机构确定运动的条件 |
| 3.1.2 机构自由度的计算 |
| 3.2 CAD变量几何法 |
| 3.3 块功能 |
| 3.4 添加驱动法求自由度 |
| 3.4.1 四杆机构 |
| 3.4.2 五杆机构 |
| 3.4.3 六杆机构 |
| 3.4.4 九杆机构 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 多手足机构综合 |
| 4.1 构件相似性 |
| 4.1.1 相似性定义 |
| 4.1.2 相似性判定方法 |
| 4.2 选定功能构件 |
| 4.2.1 选定机架 |
| 4.2.2 选定驱动构件 |
| 4.2.3 选定末端执行件 |
| 4.2.4 生成运动方案 |
| 4.3 运动副的替代 |
| 4.3.1 移动副 |
| 4.3.2 齿轮副 |
| 4.3.3 凸轮副 |
| 4.3.4 复合铰链 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 机构类型优选 |
| 5.1 驱动方式 |
| 5.2 增程机构 |
| 5.3 增力机构 |
| 5.3.1 杠杆法增力 |
| 5.3.2 角度效应增力 |
| 5.4 并联机构的选择 |
| 5.4.1 并联机构自由度分析 |
| 5.4.2 并联机构选型 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 多手足机构与并联机构联接 |
| 6.1 多手足机构合理数目及布置方式 |
| 6.2 组合形式的机构 |
| 6.3 多手足机构的可重构性 |
| 6.4 整体机构方案 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 附录1 |
| 附录2 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（3）用缩微变换识别轮系拓扑同构的研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 周转轮系拓扑图矩阵的建立 |
| 1.1 周转轮系拓扑建立矩阵存在的问题 |
| (1) 树: |
| (2) 微缩变换 |
| (3) 拓扑缩图: |
| (4) 分层邻接矩阵: |
| 1.2 拓扑缩微变换过程 |
| 2 周转轮系拓扑同构判定 |
| 2.1 建立同构判定算法 |
| 2.2 应用举例 |
| (1) 拓扑缩微变换: |
| (2) 邻接矩阵的建立 |
| 3 拓扑同构的计算机自动判定 |
| 4 结论 |
（4）混合轮系概念设计的能量特征状态方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题的研究意义 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 2 基本单元的特征建模 |
| 2.1 混合轮系的能量特征建模 |
| 2.1.1 能量特征方程 |
| 2.1.2 能量向量 |
| 2.2 混合轮系的数学模型 |
| 2.2.1 混合轮系的运动方程 |
| 2.2.2 混合轮系的能量平衡方程和转矩平衡方程 |
| 2.2.3 平行轴轮系的运动方程和转矩平衡方程 |
| 2.3 基本单元的能量特征模型 |
| 2.3.1 基本轮系单元 |
| 2.3.2 基本单元的能量特征建模 |
| 2.3.3 单自由度基本单元的特征模型 |
| 2.3.4 二自由度基本单元的特征模型 |
| 2.4 运动链和基本单元库 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 能量特征状态传递的建模 |
| 3.1 运动构件的连接 |
| 3.1.1 构件连接方式 |
| 3.1.2 连接的自由度变化 |
| 3.2 连接的定义与分类 |
| 3.3 能量特征状态传递方程 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 混合轮系的特征建模 |
| 4.1 单元基本组合的能量特征建模 |
| 4.1.1 串联轮系的能量特征模型 |
| 4.1.2 串联组合轮系实例 |
| 4.1.3 并联轮系的能量特征建模 |
| 4.1.4 并联组合轮系实例 |
| 4.2 轮系单元特殊组合形式的特征模型 |
| 4.2.1 运动构件的平衡方程 |
| 4.2.2 复合轮系的特征模型 |
| 4.2.3 含能量分流构件轮系的特征模型 |
| 4.3 混合轮系的特征模型 |
| 4.4 混合轮系分析实例 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 一般混合轮系的综合 |
| 5.1 混合轮系的分类 |
| 5.2 一般轮系方案设计的数学模型 |
| 5.3 混合轮系的方案设计 |
| 5.3.1 单元组 |
| 5.3.2 概念方案综合 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）基于拓扑理论的周转轮系的计算机自动生成（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景 |
| 1.2 图论在轮系研究中的应用 |
| 1.2.1 图论发展过程 |
| 1.2.2 图论的研究现状及存在问题 |
| 1.3 论文研究的目的、意义及主要内容 |
| 2 周转轮系拓扑模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 拓扑映射图 |
| 2.3 周转轮系的基本结构 |
| 2.4 轮系基本结构的合成 |
| 2.5 小结 |
| 3 拓扑映射图绘图界面的开发 |
| 3.1 软件的功能分析及系统模块设计 |
| 3.1.1 用户需求及软件功能分析 |
| 3.1.2 开发工具的选择 |
| 3.2 界面开发的关键技术 |
| 3.2.1 对象 |
| 3.2.2 对象属性 |
| 3.2.3 对象事件过程及函数 |
| 3.3 绘图界面的开发 |
| 3.3.1 绘图初始界面 |
| 3.3.2 拓扑映射图绘制实例 |
| 3.4 小结 |
| 4 拓扑基本单元的反演 |
| 4.1 齿轮的反演 |
| 4.2 拓扑映射图的形成 |
| 4.3 小结 |
| 5 拓扑基本单元的计算机自动装配 |
| 5.1 Automation Gateway软件 |
| 5.1.1 添加Automation Gateway ActiveX控件 |
| 5.1.2 Pro/E与VB6.0的连接 |
| 5.2 自动装配的关键命令及函数 |
| 5.2.1 Automation Gateway对象的建立 |
| 5.2.2 自动装配中的关键函数 |
| 5.3 装配文件的建立与打开 |
| 5.3.1 装配文件的预建立 |
| 5.3.2 装配文件的打开 |
| 5.4 周转轮系的计算机自动装配 |
| 5.4.1 装配方法及核心思路 |
| 5.4.2 装配实例 |
| 6 复杂周转轮系的生成 |
| 6.1 拓扑基本单元的组合形式 |
| 6.1.1 K-H与2K-H的组合 |
| 6.1.2 2K-H与2K-H的组合 |
| 6.2 复杂拓扑图绘图界面 |
| 6.2.1 拓扑拆分思想 |
| 6.2.2 拓扑图拆分程序 |
| 6.2.3 拆分实例 |
| 6.3 周转轮系的装配 |
| 7 结论 |
| 7.1 主要内容 |
| 7.2 不足与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 在校期间发表的论文如下 |
（6）行星传动拓扑特征及计算机自动生成（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 行星轮系简介 |
| 1.2 图论在轮系研究中的应用 |
| 1.2.1 图论概述 |
| 1.2.2 图论在轮系中的应用 |
| 1.3 本文主要内容及意义 |
| 1.3.1 本论文的主要内容 |
| 1.3.2 本论文研究的意义 |
| 2 轮系拓扑图模型的建立 |
| 2.1 轮系图及其评估 |
| 2.1.1 几种轮系图 |
| 2.1.2 图形模型评估 |
| 2.2 完善轮系拓扑图模型 |
| 2.2.1 引言 |
| 2.2.2 图形模型 |
| 2.3 小结 |
| 3 同构判定 |
| 3.1 拓扑图矩阵表示 |
| 3.1.1 关联矩阵与邻接矩阵 |
| 3.1.2 轮系拓扑图矩阵表示方法 |
| 3.2 拓扑图同构判定 |
| 3.2.1 同构判定算法 |
| 3.2.2 算例 |
| 3.3 机构图同构判定 |
| 3.3.1 机构图同构判定 |
| 3.3.2 算例 |
| 3.4 小结 |
| 4 拓扑同构的计算机自动判定 |
| 4.1 开发工具的选择 |
| 4.2 自动判定系统简介及实现 |
| 4.2.1 功能简介 |
| 4.2.2 程序实现 |
| 4.3 小结 |
| 5 行星轮系拓扑反演研究 |
| 5.1 退化缩图与行星单元体 |
| 5.1.1 退化缩图 |
| 5.1.2 行星单元体 |
| 5.2 运动副邻接矩阵 |
| 5.3 行星单元体的反演 |
| 5.3.1 行星轮系的原始功能构件 |
| 5.3.2 行星单元体反演 |
| 5.4 轮系的形成 |
| 5.4.1 实际行星轮系设计的四个准则 |
| 5.4.2 行星单元体的联接 |
| 5.5 小结 |
| 6 行星轮系自由度及运动分析新方法 |
| 6.1 轮系的基本结构 |
| 6.2 自由度分析 |
| 6.3 运动学分析 |
| 6.4 算例 |
| 6.5 小结 |
| 7 行星轮系机构图计算机自动生成方法研究 |
| 7.1 轮系机构简图特点分析 |
| 7.2 基于装配约束关系的自动生成 |
| 7.2.1 机构原始型 |
| 7.2.2 原始型参数定义 |
| 7.3 基于轮系构件离散化的自动生成 |
| 7.3.1 轮系构件离散化 |
| 7.3.2 轮系机构图码表 |
| 7.3.3 轮系机构图码值矩阵 |
| 7.3.4 机构图自动生成系统运行界面 |
| 7.3.5 主要功能的实现方法 |
| 7.4 小结 |
| 8 结论及展望 |
| 8.1 全文工作总结 |
| 8.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（7）基于功能离散法的周转轮系拓扑综合研究（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 轮系的拓扑描述 |
| 2 周转轮系的组合 |
| 2.1 轮系基本单元 |
| 2.2 基本单元组合 |
| 3 拓扑图的同构判定 |
| 3.1 定义 |
| 3.2 同构判定 |
| 4 周转轮系综合 |
| 4.1 定义 |
| 4.2 周转轮系分类 |
| 4.3 基本单元组合的统计 |
| 4.4 拓扑演化 |
| 4.4.1 演化步骤 |
| 4.4.2 周转轮系的分类图谱 |
| 4.5 拓扑反演 |
| 4.5.1 反演步骤 |
| 4.5.2 结构图编码 |
| 5 结论 |
（8）基于功能离散法的周转轮系拓扑综合研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景 |
| 1.2 文献综述 |
| 1.3 主要内容 |
| 2 轮系拓扑图 |
| 2.1 轮系的拓扑描述 |
| 2.1.1 几种轮系图 |
| 2.1.2 轮系拓扑图 |
| 2.2 轮系基本结构的合成 |
| 2.3 小结 |
| 3 拓扑图和结构图同构判定 |
| 3.1 拓扑图同构判定 |
| 3.1.1 定义 |
| 3.1.2 拓扑图同构的判定方法 |
| 3.1.3 具体步骤 |
| 3.1.4 算例 |
| 3.2 结构图同构判定 |
| 3.2.1 结构图同构判定 |
| 3.2.2 算例 |
| 3.3 小结 |
| 4 拓扑图组合 |
| 4.1 少齿差周转轮系的组成 |
| 4.2 基本单元的组合 |
| 4.3 基本单元的复式组合 |
| 4.4 基本单元组合的封闭形式 |
| 4.5 特殊周转轮系 |
| 4.6 小结 |
| 5 拓扑演化 |
| 5.1 定义 |
| 5.2 拓扑进化 |
| 5.3 拓扑退化 |
| 5.4 拓扑蜕变 |
| 5.5 拓扑重生 |
| 5.6 轮系设计图库 |
| 5.6.1 周转轮系进化和退化图库 |
| 5.6.2 行星轮系蜕变和重生图库 |
| 5.7 小结 |
| 6 拓扑反演 |
| 6.1 齿轮的反演 |
| 6.2 系杆的反演 |
| 6.3 转轴的反演 |
| 6.4 辅助条件 |
| 6.5 行星轮系反演图库 |
| 6.6 周转轮系的组成 |
| 6.7 小结 |
| 7 周转轮系的综合 |
| 7.1 轮系分类 |
| 7.1.1 定义 |
| 7.1.2 轮系分类新标准 |
| 7.2 一般轮系的综合 |
| 7.2.1 说明 |
| 7.2.2 基本单元组合 |
| 7.2.3 拓扑图演化 |
| 7.2.4 拓扑图谱 |
| 7.2.5 拓扑图反演 |
| 7.2.6 结构图谱 |
| 7.3 重叠式轮系的综合 |
| 7.3.1 综合步骤 |
| 7.3.2 拓扑图和结构图实例 |
| 7.3.3 混合重叠 |
| 7.3.4 说明 |
| 7.3.5 图谱实例 |
| 7.4 小结 |
| 8 周转轮系运动学和动力学分析 |
| 8.1 轮系基本单元的运动学分析 |
| 8.2 轮系基本单元的动力学分析 |
| 8.3 信号流图 |
| 8.4 拓扑图和信号流图的对比及算例 |
| 8.5 小结 |
| 9 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 附录2 |
（9）少自由度并联示教机器人的结构学与运动学设计（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 并联机构的研究进展 |
| 1.2 并联机构应用 |
| 1.3 课题来源及选题意义 |
| 1.4 研究内容 |
| 2 并联机构结构学分析与设计 |
| 2.1 数学基础--螺旋理论 |
| 2.1.1 点线面的齐次坐标表示 |
| 2.1.2 线矢量与旋量 |
| 2.1.3 旋量的代数运算 |
| 2.2 空间机构及机器人的旋量表示 |
| 2.2.1 刚体瞬时转动 |
| 2.2.2 刚体瞬时移动 |
| 2.2.3 刚体瞬时螺旋运动 |
| 2.2.4 刚体的作用力 |
| 2.2.5 刚体的作用力偶 |
| 2.2.6 刚体的作用力螺旋 |
| 2.3 串联开链型机器人的运动螺旋表示 |
| 2.4 螺旋系及反螺旋 |
| 2.5 并联机构自由度分析 |
| 2.5.1 并联机构中的运动副 |
| 2.5.2 并联机构中常见的支链类型 |
| 2.5.3 并联机构的支链设计 |
| 2.5.4 并联机构分类 |
| 2.6 并联机构自由度与分支运动链的关系 |
| 2.6.1 反螺旋和被约束的运动 |
| 2.6.2 分支运动链的约束分析 |
| 2.6.3 常见并联机构的运动与约束分析 |
| 2.6.4 并联机构分支运动链与动平台的关系 |
| 2.7 并联机构的结构综合 |
| 2.7.1 并联机构的型数综合 |
| 2.7.2 基于运动副的替代法 |
| 2.7.3 分支运动链的组合法 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 少自由度并联机构的结构设计 |
| 3.1 自由度类型及数目的选择 |
| 3.2 基于单开链单元的少自由度并联机构设计方法 |
| 3.2.1 基于单开链单元的少自由度并联机构设计方法的理论基础 |
| 3.2.2 基于单开链单元的少自由度并联机构型综合的主要步骤 |
| 3.3 四五自由度并联示教型机器人机构型综合 |
| 3.3.1 (?)型综合设计 |
| 3.3.2 (?)型综合设计 |
| 3.3.3 (?)型综合设计 |
| 3.4 并联机构多方案优选 |
| 3.4.1 并联机构多方案优选的意义及优选指标 |
| 3.4.2 并联机构驱动器的布置 |
| 3.4.3 并联机构中平台铰链点的布置 |
| 3.5 并联机构冗余自由度的设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 五自由度并联机构运动学设计 |
| 4.1 连续算法概述 |
| 4.1.1 基础知识 |
| 4.1.2 连续算法的基本思想 |
| 4.1.3 连续算法解方程组的主要步骤 |
| 4.1.4 同伦路径 |
| 4.1.5 路径跟踪 |
| 4.1.6 连续法算法 |
| 4.2 并联机构基本参数及位姿描述 |
| 4.2.1 空间机构中连杆参数的D-H表示法 |
| 4.2.2 五自由度并联机构的基本参数 |
| 4.2.3 五自由度并联机构位置与姿态描述 |
| 4.3 并联机构的位置分析 |
| 4.4 并联机构的运动分析 |
| 4.5 4-SPS-1-TPT型并联机构结构参数设计 |
| 4.6 并联机构逆解计算实例 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 五自由度并联机构工作空间及性能指标分析 |
| 5.1 并联机构工作空间与奇异位形概述 |
| 5.1.1 并联机构工作空间的表达 |
| 5.1.2 影响并联机构空间的因素 |
| 5.1.3 并联机构工作空间的表达方法 |
| 5.1.4 并联机构的雅可比矩阵 |
| 5.1.5 并联机构的奇异位形 |
| 5.2 并联机构的运动性能指标分析 |
| 5.3 五自由度并联机构工作空间分析 |
| 5.4 五自由度并联机构奇异位形分析 |
| 5.4.1 Grassmann几何法 |
| 5.4.2 并联机构处于奇异位形时的特性分析 |
| 5.4.3 4-SPS-1-TPT型并联机构奇异位形分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 五自由度并联机构仿真分析 |
| 6.1 4-SPS-1-TPT型并联机构结构设计 |
| 6.1.1 运动副的设计 |
| 6.1.2 并联机构的驱动方式选择 |
| 6.1.3 支链结构设计 |
| 6.1.4 并联机构控制策略 |
| 6.2 ADMS仿真分析 |
| 6.2.1 ADMS仿真软件 |
| 6.2.2 并联机构仿真分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附 录:1. 攻读硕士期间发表的论文 |
| 附 录 :2. 求解并联机构工作空间大小的Matlab程序 |
四、基于运动副替代的周转轮系创新综合方法（论文参考文献）
- [1]受限空间下TBM减速器结构设计及其动态特性[D]. 涂文平. 大连理工大学, 2014(07)
- [2]多手足并联机构型综合研究[D]. 王青. 燕山大学, 2013(02)
- [3]用缩微变换识别轮系拓扑同构的研究[J]. 史晓影. 机械传动, 2012(08)
- [4]混合轮系概念设计的能量特征状态方法[D]. 李铭. 大连理工大学, 2009(07)
- [5]基于拓扑理论的周转轮系的计算机自动生成[D]. 史晓影. 西安理工大学, 2009(S1)
- [6]行星传动拓扑特征及计算机自动生成[D]. 陈良钰. 西安理工大学, 2008(12)
- [7]基于功能离散法的周转轮系拓扑综合研究[J]. 薛隆泉,汪友明,王慧武,刘荣昌. 机械工程学报, 2006(06)
- [8]基于功能离散法的周转轮系拓扑综合研究[D]. 汪友明. 西安理工大学, 2006(02)
- [9]少自由度并联示教机器人的结构学与运动学设计[D]. 许怀友. 重庆大学, 2004(01)
- [10]基于运动副替代的周转轮系创新综合方法[J]. 许怀友,黄茂林,向成宣,杜力,莫建清,黄勇刚. 机械科学与技术, 2003(S2)